Fu edificato dalla famiglia MALATESTA. Nel corso delle tante battaglie tra Malatesta e Montefeltro, Guelfi e Ghibellini, Malatesta e Stato pontificio, vi fu imprigionato MALATESTINO DALLOCCHIO. La data di tale prigionia è ragionevolmente quella del 1209.

Il castello, come è dimostrato storicamente, fu oggetto di 5 assedi, di cui uno soltanto sventato. Non sempre la fortificazione è stata sede di una guarnigione militare permanente. Ciò si verificava quando la vicina Montescudo sfuggiva al controllo dei Malatesta (è stata a lungo feudo dei Conti GUIDI di Bagno di Romagna).

E' stato oggetto di numerosi interventi di restauro nel corso degli ultimi 300 anni, a causa della scarsa solidità della selce fluviale, utilizzata per la realizzazione delle mura. Gli ultimi restauri sono stati effettuati tra il 2002 ed il 2007, su iniziativa dei Sindaci Fiorini e Tordi.